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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:tyxmmc.com.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴负(fu)担整(zheng)个机(ji)构的(de)重量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang),在手臂(bei)工作(zuo)过程中,机(ji)构会随机(ji)打(da)开和收缩。从J1、J2电机(ji)的(de)应(ying)用(yong)(yong)角度(du)来看(kan),负(fu)载的(de)机(ji)械(xie)惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)是(shi)(shi)实时变化(hua)的(de)。根据(ju)以往经验,负(fu)载的(de)惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)变化(hua)范围在7倍以内。J3、J4、J5负(fu)载的(de)机(ji)械(xie)惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)也(ye)是(shi)(shi)变化(hua)的(de),只(zhi)是(shi)(shi)变化(hua)的(de)范围没(mei)有J1和J2大。这样(yang)从控制的(de)角度(du)的(de)角度(du)来看(kan),对(dui)电机(ji)的(de)要求是(shi)(shi)惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)要足(zu)够(gou)大,系统(tong)才容(rong)易进入(ru)稳定区。所以轴1,轴2要选用(yong)(yong)大惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)电机(ji),轴3、轴4、轴5选用(yong)(yong)中惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)电机(ji)。

工业多关节机械手

轴6的电(dian)机(ji)(ji)一(yi)般(ban)安装在机(ji)(ji)械手臂(bei)内(nei)部,更看重小体(ti)积,低发热的功(gong)率密度特性。以上就(jiu)是6关节机(ji)(ji)械手臂(bei)不(bu)同(tong)轴在电(dian)机(ji)(ji)选型方面对惯量的要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关节(jie)机(ji)械手的(de)各个电机(ji)是多轴(zhou)联动工作(zuo)的(de),总体(ti)上属于(yu)S3间(jian)歇工作(zuo)制,从某一(yi)个动作(zuo)的(de)完成(cheng)来看,属于(yu)恒扭矩高加减(jian)速(su)(su)性质(zhi)。为了减(jian)小工作(zuo)机(ji)构(gou)的(de)体(ti)积,往往通(tong)过(guo)小体(ti)积大速(su)(su)比的(de)RV减(jian)速(su)(su)箱链接传动机(ji)构(gou)。

这样对(dui)高速响应的机器人而言,必(bi)然要(yao)求高速,高响应,小体积的电机,为(wei)了(le)配合高惯(guan)量,轴(zhou)1到轴(zhou)3的电机从(cong)外形上看必(bi)然是比(bi)较(jiao)粗短的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机械手电(dian)机大多(duo)需要(yao)(yao)机械抱闸来(lai)保(bao)证安全(quan),由(you)于(yu)受到(dao)重力和(he)运(yun)动(dong)惯性的影响,抱闸力矩的安全(quan)系(xi)数要(yao)(yao)较通用(yong)机械的要(yao)(yao)求为大,按使用(yong)环境的不(bu)同安全(quan)系(xi)数要(yao)(yao)求也从1.5到(dao)2.0不(bu)等(deng)。总(zong)之,任(ren)何情(qing)况下要(yao)(yao)保(bao)证不(bu)能(neng)够溜车。

另外(wai),为了(le)保(bao)证机械(xie)手臂的(de)总体安全(quan)性,抱闸(zha)信号从(cong)控制(zhi)系统直接(jie)给出,而不(bu)是从(cong)伺服驱动器给出。具体控制(zhi)信号的(de)协(xie)调和(he)抱闸(zha)的(de)保(bao)护就不(bu)再这(zhei)里(li)展开了(le)。

伺服电机编(bian)码(ma)器和可靠(kao)重(zhong)复定(ding)位

由于多(duo)轴联(lian)动的空(kong)间(jian)运动特点,关节电(dian)机选择多(duo)圈绝(jue)对位(wei)(wei)置(zhi)编(bian)码器最好。目(mu)前流(liu)行由齿轮机构保证(zheng)的多(duo)圈位(wei)(wei)置(zhi)记(ji)忆型编(bian)码器和由电(dian)池供(gong)电(dian)通过(guo)电(dian)路(lu)记(ji)忆多(duo)圈位(wei)(wei)置(zhi)型编(bian)码器两(liang)类。

从(cong)(cong)长(zhang)期便于维护的角度来看,第一(yi)类(lei)编码器是比(bi)较好(hao)的,但(dan)从(cong)(cong)初次投(tou)入成本考虑,第二类(lei)编码器是比(bi)较合适的。


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关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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